- Механизм Кланна
-
Механизм Кланна (англ. Klann linkage) — это плоский механизм, имитирующий походку животных и способный служить в качестве замены колесу.
Механизм состоит из вращающегося звена, кривошипа, двух шатунов и двух сцепок. Все звенья соединены плоскими шарнирами.
Пропорции каждого из звеньев механизма определяются необходимостью приблизить к линейному характер движения «ножки». За первые пол-оборота кривошипа «ножка» перемещается приближённо линейно, а за оставшиеся пол-оборота она поднимается на заданную высоту прежде чем вернуться в исходное положение, и цикл начнётся снова. Два таких механизма, соединённые вместе через кривошипы, и сдвинутые друг относительно друга по фазе на пол-цикла, позволяют корпусу машины перемещаться параллельно земле.
Механизм Кланна имеет множество преимуществ шагающего механизма, и лишён, в то же время, некоторых свойственных им ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые недоступны для колёсных движителей, и в то же время этот механизм не требует управления его двигателями со стороны микропроцессоров, причём количество этих двигателей может быть уменьшено по сравнению с другими видами техники, предназначенной для выполнения тех же функций.
По своей классификации этот механизм находится между шагающими устройствами и колёсными машинами с управляемыми осями.
Содержание
Иллюстрации
История
Механизм Кланна является не первым шагающим механизмом. Первый в мире шагающий механизм изготовил Пафнутий Чебышев на основе своего механизма, преобразующего вращательное движение в прямолинейное. Этот шагающий механизм Чебышева пользовался большим успехом на Всемирной выставке в Париже в 1878 году[2].
Механизм Кланна был разработан Джо Кланном (Joe Klann) в 1994 году как приложение к теории Бёрместера, используемой при расчётах двухшатунных четырёхзвенных механизмов. Он классифицируется как кинематическая цепь Стефенсона III типа.
- U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998
- US Patent 6,260,862 [3], issued July 17, 2001
- US Patent 6,364,040 [4], issued April 2, 2002
- US Patent 6,478,314 [5], issued November 12, 2002
Примечания
- ↑ Enable Text, linkage design notes.
- ↑ Николай Андреев. "Математические этюды". 12:26 08.04.11 ACADEMIA. Видеолекция. (В конце лекции рассказывается о механизме Чебышева)
- ↑ U.S. Patent 6 260 862
- ↑ U.S. Patent 6 364 040
- ↑ U.S. Patent 6 478 314
См. также
Ссылки
- Klann Linkage In Phun на YouTube Animation of the linkage’s climbing ability
- Legs, mk2 на YouTube Clear side-on view of linkage in motion
- Son of Mr Crabby - CamBam made Klann linkage walking crab robot на YouTube
- Mechanicalspider
- Mechanisms101
- Mondo Spider
- Walking Beast
- Crabfu
Механизмы Вращательные Передачи (Механическая • Зубчатая • Червячная • Цепная • Ремённая • Фрикционная • Карданная) • Шарнир равных угловых скоростей • Муфта (Кулачково-дисковая • Зубчатая • Центробежная • Обгонная) • Храповой • Мальтийский
Прямолинейные Ползун (крейцкопф) • Кривошипно-шатунный • планшайба-стержни • Качающий подшипник • Шотландский • Реечная передача • Винтовая передача • Лебёдка (Ворот) • Саррюса • Липкина — Посселье
...приближённо Поступательные Сложное движение Кулачковый • Эксцентрик • Эллипсограф • Четырёхзвенный • Кланна • Грейферный
Категории:- Кинематика
- Механизмы
- Методы биологических исследований
- Биомеханика
Wikimedia Foundation. 2010.